말레이시아 전체 여행지도 다운 (말레이시아 관광청 제공)

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최초로 말레이시아 지역에 호모 사피엔스가 거주한 것은 약 6만에서 4만 년 전으로, 초기 정착민은 모두 오스트랄로이드계였다. 2019년 현재 시점에 말레이시아 지역에서 가장 오래된 호모 사피엔스의 활동 증거는 1958년 사라왁의 니아(Niah) 동굴에서 발굴된 약 4만 년 전의 유골이다. 이후 약 기원전 4,300–3,000년 무렵에 중국 남부에서 발원한 오스트로아시아어족 언어를 사용하는 집단이, 약 기원전 2,000–1,000년 무렵에 중국 남부 및 타이완섬에서 출발한 오스트로네시아어족 언어를 사용하는 집단이 말레이 반도와 보르네오 북부에 도착하였다. 이 두 집단은 기존의 오스트랄로이드계 주민을 밀어내거나 동화시켰던 것으로 보이며, 최종적으로는 가장 나중에 도착한 오스트로네시아어족 가운데 보르네오 지역에서 발달한 말레이어를 사용하는 집단이 말레이시아 지역에서 우세해지게 되었다.

과거에 존재했던 오스트랄로이드 및 오스트로아시아계, 비말레이계 오스트로네시아계 집단의 후손으로 오랑 아살이라고 불리는 집단이 현재까지도 존재한다. 말레이 반도의 오랑 아살은 '오랑 아슬리'로도 불린다. 이들 가운데 일부는 아슬리 제어로 통칭되는 오스트로아시아계 언어를 아직까지도 사용하고 있다. 말레이인들은 이들을 오랑우탄 비슷하게 야만인이나 짐승 취급했으며[9] 노예로 만들거나 살해하기도 하였다. 지금 말레이시아의 인구의 54%를 차지하는 말레이 계열의 사람들은 결과적으로 약 3–4천 년 전부터 말레이시아에 살기 시작한 것이다. 현재 말레이시아에는 이 말레이 계열도 여러 종족 집단으로 나뉘지만, 보통 부미푸트라로 통칭되어서 하나의 말레이계로 본다.

기원후에는 여러 왕국이 이 지역에 존재했다고 한다. 남인도 촐라 왕국의 상인들이 정착함으로써 인도 문화가 전파됨으로써 국가의 기틀을 다진 것으로 추정 중이다. 중국인들이 남긴 기록으로 존재 여부와 위치가 확인되는 국가들은 '랑아수', '적토국', '단단' 등으로서, 각각 파타니, 클란탄, 트렝가누 등지에 있었던 것으로 추정된다(Andaua 2001: 22). 이 국가들은 대략 6세기부터 중국 사서에 나타나는데, 중국 남조 국가들이 남방과의 교류에 관심이 많았던 덕분이라고 여겨진다. 7세기 이후에는 스리위자야라는 말레이계 해상 왕국이 지금의 인도네시아와 말레이 반도에서 번성하기도 했다.

그러나 이 국가들과 현 말레이시아 사회와의 연계성을 확립하기에는 증거가 너무 부족하다. 무엇보다도 역사에 있어 가장 핵심인 '사람' 과 '사람의 활동' 에 대한 문서 기록의 부재 내지 파편화는 말레이시아 고대사를 다룸에 있어 가장 큰 걸림돌이 된다. 말레이시아 고대 국가 형성에 영향을 준 남인도인들도 역사 기록에는 관심이 별로 없었던 사람들이며, 글을 야자수 잎, 바나나 잎 같은 상하기 쉬운 재료에 기록하던 사람들이었다. 결국 이러저러한 문제로 말레이시아의 역사가 확실하게 드러나는 것은 1400년대 초반으로서, 말라카 왕국의 건설과 함께였다

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